智能驾驶车辆避障策略专题

• 考虑驾驶人特性的无信号交叉口网联车辆碰撞预警策略

  王润民;冯皓;凡海金;何佳浚;

  针对现有交叉口车辆碰撞预警机制存在非视距局限、驾驶人特性关注度低等问题，提出一种考虑驾驶人特性的交叉口网联车辆协同碰撞预警策略。首先，将车辆通过交叉口的驾驶行为划分为直线行驶和转弯行驶，基于InD数据集构建考虑驾驶人驾驶特性的车辆转弯速度模型；其次，结合恒偏航变化率模型和扩展卡尔曼滤波方法优化车辆转弯轨迹预测的性能，以风险暴露时间为指标，利用双圆车辆几何模型实现车辆动态碰撞风险检测；然后，考虑驾驶人的异质性及其在无信号冲突环境下的动态交互行为，设计基于非合作博弈的两级预警策略；最后，基于仿真和实车试验对所提出策略进行验证。结果表明：所提出策略成功检测出所有碰撞案例并触发预警，成功预警率为100%；在异质驾驶人环境下，最高降低100%的碰撞率；当驾驶人均为激进型时，仍可减少95.06%的碰撞事故，降低52.71%的平均碰撞动能。

  2025年07期 No.598 1-12页 [查看摘要][在线阅读][下载 1460K]
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• 转向避撞工况下智能车辆的实时决策规划

  温高博;吴光强;

  针对紧急转向避撞时多目标规划算法设计困难，且障碍物数量、位置复杂多变等情况，提出了一种采样与优化结合的分层决策规划算法。在结构化道路下考虑环境与运动学限制，使用变种A*算法建立周围环境势场并利用五次多项式计算运动学代价；根据粗轨迹建立行车通道，利用分段加加速度法解决二次规划问题，得到光滑路径以保证路径规划的舒适性，同时指引车辆回到道路中心。经仿真试验和实车测试结果表明：提出的方案能够根据不同障碍物的情况灵活完成决策规划任务，并实现紧急避撞。

  2025年07期 No.598 13-22页 [查看摘要][在线阅读][下载 1049K]
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• 基于避险临界点的行车危险识别与制动策略研究

  朱彤;张卓;张贇兴;赵云飞;李晓虎;

  为了量化车辆行驶风险并制定安全的制动策略，提出避险临界点理念并构建车辆直行与转向场景下避险临界点的数学模型。根据避险临界点定义行车风险表征指标，量化车辆行驶风险；通过对中国道路交通事故深度调查（CIDAS）数据库中116起事故案例分类，使用风险表征指标筛选高危案例；基于行车制动时间指标，提出车辆动态制动策略。试验结果表明：在各类高危场景中，相较于基于碰撞时间（TTC）的制动策略，提出的风险表征指标能够更好地识别交通场景风险，制动策略时间更合理、速度曲线更平缓，从而避免事故发生。

  2025年07期 No.598 23-30页 [查看摘要][在线阅读][下载 1177K]
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• 基于优化人工势场法的智能车辆编队避障策略研究

  孙羽;曹曼曼;王强;孙博华;

  为克服动态、不确定的复杂行车环境带来的车辆编队碰撞与稳定性问题，提高行车安全性，提出了一种基于优化人工势场法的智能车辆编队避障策略。设计了智能车辆编队避障策略框架，建立了基于经典人工势场法的车辆编队控制器，以及具备莱维飞行随机搜索特性的车辆编队搜索逻辑，以克服人工势场法中引力与斥力增量系数设置的局限性，进而增强车辆编队对复杂行车环境的适应能力。采用联合仿真试验平台对所提出的算法进行了验证，结果表明，基于优化人工势场法的智能车辆编队避障能够更加快速地适应较为复杂的行车环境，并具备更短的编队避障时间。

  2025年07期 No.598 31-39页 [查看摘要][在线阅读][下载 1173K]
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• 《汽车文摘》2025年专项征稿启事

  <正>尊敬的汽车及相关技术领域专家学者、研发工程师、高校师生:在全球汽车产业迎来深刻变革的今天,2025年将成为汽车技术发展的关键节点,新技术、新材料、新理念将不断涌现,推动汽车行业向更智能、更环保、更安全的方向发展。《汽车文摘》期刊作为中国汽车工程学会会刊,秉承“览全球汽车技术文献,指中国汽车技术之道”的使命,致力于成为汽车领域最具影响力的综述类期刊。在此,我们特别发布2025年专项征稿启事,聚焦以下十大技术方向,旨在征集具有前瞻性、综述性的高质量文章,以期为汽车技术的创新与进步提供创新的方向和理论的支持。

  2025年07期 No.598 22页 [查看摘要][在线阅读][下载 428K]
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• 《汽车工程师》征稿启事

  <正>《汽车工程师》于1974年创刊，是由中国第一汽车集团有限公司主管、中国第一汽车股份有限公司主办的国内外公开发行的汽车应用技术类学术期刊，为RCCSE中国准核心学术期刊、CACJ中国应用型扩展期刊，被哥白尼精选数据库、EBSCO学术数据库、欧洲学术出版中心（EuroPub）数据库、J-Gate数据库收录。《汽车工程师》以报道汽车产品设计领域的技术研究成果为主，专注于技术开发与应用层面的创新成果，提供汽车设计创新解决方案。《汽车工程师》将把握电动化、智能化、网联化、共享化的汽车技术主流发展趋势，努力吸收优质稿源，为我国汽车工程技术创新能力提升贡献力量。

  2025年07期 No.598 30页 [查看摘要][在线阅读][下载 479K]
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• 行为可拓展式车辆队列控制方法与实车验证

  朱洧震;杨皓宇;刘畅;罗禹贡;孔伟伟;

  为解决现有车辆队列控制方法可拓展性差、难以应对高速公路行驶过程中各种队列行为及较少开展实车道路测试的问题，提出一种行为可拓展的车辆队列控制方法，同时设计通信丢包条件下的头车加速度预测方法，并搭建队列实车试验平台，将所提出方法应用于实车平台，最后在通信丢包条件下进行实车试验，对所提出方法进行验证。最高时速80 km/h、累计约1 000 km的道路测试结果表明：所提出的车辆队列控制方法可以安全有效处理多种队列行为并进行拓展，且稳定行驶过程中，跟随车速度平均误差小于分别为0.62 km/h和1.55 km/h，间距保持稳定，验证了控制方法和实车平台的有效性和实时性。

  2025年07期 No.598 40-48页 [查看摘要][在线阅读][下载 1082K]
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• 基于模糊控制的车道偏离预警模型研究

  张义;尹成龙;邹小毛;唐友名;王平;

  为了兼顾不同的驾驶风格和能见度的车道偏移问题，提出了一种自适应车道偏离预警策略。利用驾驶模拟器采集驾驶行为数据，选用横向位置偏差、跨道时间、偏离速度等参数，基于模糊聚类算法将驾驶员按照驾驶风格分类，引入径向基函数神经网络（RBFNN）实现驾驶风格识别。通过设计不同预警阈值，构建自适应车道偏离预警模型，并进行在环试验验证。结果表明：提出模型的精准度达到94.7%，对于不同的驾驶员和能见度能够有效输出动阈值、减小误警率，提高车道偏离预警系统的适用性。

  2025年07期 No.598 49-56页 [查看摘要][在线阅读][下载 1003K]
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• 2025年《汽车技术》专项征稿启事

  <正>尊敬的汽车及相关技术领域专家学者、研发工程师、高校师生:随着汽车技术的飞速发展,2025年将见证多项关键技术的突破与应用。《汽车技术》杂志作为中国汽车行业的核心学术期刊,特此发布2025年专项征稿启事,聚焦以下十大技术征稿方向,以期推动汽车技术的创新与进步。1.多模态大模型在自动驾驶感知决策中的应用:研究多模态大模型技术推动自动驾驶感知决策能力的创新突破。

  2025年07期 No.598 56页 [查看摘要][在线阅读][下载 499K]
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• 一种油冷电机计算搅油损失的方法和研究

  周航;李松松;孙友情;阎阔;崔江涛;陈德鑫;

  为解决油冷电机运行中的搅油损失问题，提出了一种油冷电机计算搅油损失的方法，通过结合流体力学和热力学理论，采用无网格粒子法三维动态计算流体力学（CFD）多物理场耦合仿真来计算搅油损失。通过与实际试验数据对比分析验证其准确性，为优化油冷电机设计和提升效率提供参考。

  2025年07期 No.598 57-62页 [查看摘要][在线阅读][下载 992K]
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